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          工業機器人是怎樣控制的?

          2021-09-24

            機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功用和功能的主要因素。

            工業機器人技術工業機器人控制技術的主要任務便是控制工業機器人在作業空間中的運動方位、姿態和軌道、操作次序及動作的時間等。具有編程簡略、軟件菜單操作、和睦的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

            要害技術包括:

           ?。?)開放性模塊化的控制系統系統結構:選用分布式CPU計算機結構,分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電阻隔I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒經過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和方位伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功用,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

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           ?。?)模塊化層次化的控制器軟件系統:軟件系統建立在依據開源的實時多任務操作系統Linux上,選用分層和模塊化結構設計,以完成軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次:硬件驅動層、核心層和使用層。三個層次分別面臨不同的功用需求,對應不同層次的開發,系統中各個層次內部由若干個功用相對敵對的模塊組成,這些功用模塊相互協作共同完成該層次所供應的功用。

           ?。?)機器人的毛病確診與穩定保護技術:經過各種信息,對機器人毛病進行確診,并進行相應保護,是確保機器人穩定性的要害技術。

           ?。?)網絡化機器人控制器技術:目前機器人的使用工程由單臺機器人作業站向機器人生產線開展,機器人控制器的聯網技術變得越來越重要??刂破魃暇哂写?、現場總線及以太網的聯網功用??捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產線進行監控、確診和辦理。

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